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    當機床碰到機器人,會擦出怎樣的火花?

    作者: 來源: 日期:2019-9-19 11:21:38 人氣:14

    如今,機器人與人工智能已不再停留在暢想階段,它們正成為產業新風口,掀起新一輪技術創新浪潮。

      工業機器人作為工業4.0的重要組成部分,在這波浪潮中,也是備受關注。工業機器人是工廠自動化的一部分,現在隨著人工成本增加,工業機器人越來越多地出現在了工廠中,尤其是制造廠。金屬加工小編在此找到關于工業機器人的具體定義、組成、分類及其在機床行業的應用等分析,特此分享給大家!

      工業機器人的定義

      1987年國際標準化組織對工業機器人的定義:一種具有自動控制操作和移動功能的、能完成各種作業的編程操作機。

      通俗的說法就是:工業機器人是能模仿人體某些器官的功能(主要是動作功能)、有獨立的控制系統、可以改變工作程序和編程的多用途自動操作裝置。

      因此,實際上具有機械手換刀功能的加工中心也是廣義上的工業機器人,也可說工業機器人是一種廣義的數控機床。

      工業機器人的組成

      工業機器人由控制系統、本體、執行機構、檢測系統及示教盒等組成。

      1. 控制系統

      如圖1所示,控制系統一般由控制計算機和伺服控制器組成。控制計算機發出指令,協調各關節驅動之間的運動,同時還要完成編程、示教/再現以及和其他環境狀態(傳感器信息)、工藝要求及外部相關設備(如電焊機)之間的信息傳遞和協調工作。伺服控制各個關節驅動器,使各桿按一定的速度、加速度和位置要求進行運動,從而使執行系統按照規定的要求進行工作。

    3. 執行機構

      工業機器人通過執行機構來完成規定的動作,通常執行機構有以下幾個部分:

      (1)手部。手部是工業機器人用來握持工件或工具的部位,直接與工件或工具接觸。有些工業機器人直接將工具( 如電焊槍、油漆噴槍及容器等)固定在手部,不再另外安裝手部。

      (2)腕部。腕部是將手部和臂部聯接在一起的部件。它的作用是調整手部的方位和姿態,并可擴大臂部的活動范圍。

      (3)臂部。臂部支承著腕部和手部,使手部活動的范圍擴大。無論是手部、腕部或是臂部都有許多孔,孔內有軸,軸和孔之間形成一個關節,機器人有一個關節就有了一個自由度。

      4. 檢測系統

      檢測系統主要用來檢測自己的執行系統所處的位置、姿勢,并將這些情況及時反饋給控制系統,控制系統根據這個反饋信息再發出調整動作的信號,使執行機構進一步動作,從而使執行系統的精度到達規定的位置和姿勢。

      5. 示教盒

      如圖3所示,操作者通過示教盒進行手動示教,控制機器人到達不同位姿,并記錄各個位姿點坐標,利用機器人語言進行在線編程,實現程序再現,讓機器人執行程序要求的軌跡運動。

    工業機器人的分類

      工業機器人常按以下方式分類:

      1. 按幾何結構來分類

      (1)串聯機器人。直角坐標機器人(見圖4):這一類機器人其手部空間位置的改變,通過沿3個互相垂直的軸線移動來實現,即沿著X軸的縱向移動、沿著Y軸的橫向移動和沿著Z軸的升降。


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